В этой статье описываются задачи систем визуальной одометрии и SLAM и их основные применения. Далее перечисляются основные подходы, использованные научным сообществом для создания таких систем в разное время. Мы также углубляемся в более современный метод, основанный на совместной оптимизации, и разбираем его вариации в зависимости от требований к решению. Наконец, мы рассматриваем современные направления исследований в области визуальной одометрии и кратко представляем свои наработки. С. 5-14.

In this paper we describe the tasks of Visual Odometry and Simultaneous Localization and Mapping systems along with their main applications. Next, we list some approaches used by the scientific community to create such systems in different time periods. We then proceed to explain in detail the more recent method based on bundle adjustment and show some of its variations for different applications. At last, we overview present-day research directions in the field of visual odometry and briefly present our work.