В работе описан подход к организации процесса быстрого прототипирования наземных групповых робототехнических комплексов малыми коллективами разработчиков в сжатые сроки. Прототипирование осуществляется путём последовательного построения моделей разного уровня абстракции. Показано, что основные затраты ресурсов при переходе между этими описаниями могут быть уменьшены за счет использования стандартных поведенческих моделей роботов и применения библиотек типовых программных конструкторских решений. Применение поведенческих моделей на основе механизма мета-автоматов позволяет, используя абстрактные реализации на математическом, имитационном и физическом уровнях, получать вполне практические и работоспособные решения. Базовым инструментальным средством разработки систем управления и проведения физического моделирования является Robot Operating System (ROS). Применение этого подхода продемонстрировано на примере транспортной задачи, решаемой роботами с простейшей сенсорикой без глобальной навигации. С. 79–92.

The paper describes an approach to the rapid prototyping of ground-based group robotic systems by small teams of developers in a short time. Prototyping is carried out by sequentially constructing representations of various levels of abstraction. It is demonstrated that the main resource costs in the transition between these levels can be reduced by utilizing standard behavioral models of robots and applying libraries of typical software design solutions. Behavioral models based on the mechanism of meta-automata can use abstract implementations at the mathematical, simulation and physical levels to obtain quite practical and efficient solutions. ROS is used as the basic tool for developing control systems and conducting physical modeling on lower levels. The developed approach is demonstrated on the example of a transport problem solved by robots with the simplest sensors without global navigation.